while ($x + $r + $s < $w)
{ for ($i=0; $i<4; $i++) 
  { switch ($i)
    { case 0:
        $j0=$x+$r;
        $j1=$x+$r+$s;
        $k0=$y-$r;
        $k1=$y+$r;
        $can[0]=($j1<=$w);
        break;
      case 1:
        $j0=$x-$r;
        $j1=$x+$r;
        $k0=$y-$r-$s;
        $k1=$y-$r;
        $can[1]=(0<=$k0);
        break;
      case 2:
        $j0=$x-$r-$s;
        $j1=$x-$r;
        $k0=$y-$r;
        $k1=$y+$r;
        $can[2]=(0<=$j0);
        break;
      case 3:
        $j0=$x-$r;
        $j1=$x+$r;
        $k0=$y+$r;
        $k1=$y+$r+$s;
        $can[3]=($k1<=$h);
        break;
    }
    if ($can[$i]) for ($j=$j0; $j<$j1; $j++)
    if ($can[$i]) for ($k=$k0; $k<$k1; $k++)
    if ($can[$i])
    { $rgb   = ImageColorAt($field, $j, $k);
      $can[$i] = ($rgb != $yellow);
    }
  }

  switch ($igame)
  { case 0:
      if ($can[0]) $x+=$s;
      else  
      { $igame=1;
        $tr[count($tr)] = array($x,$y);
        $xb=$x;
        $jb=0; 
        if ($can[1]) { $idir=1;  $y-=$s;} else
        if ($can[2]) { $idir=2;  $x-=$s;}
        else         { $idir=3;  $y+=$s;}
      }
      break;
    case 1:
      $tr[count($tr)] = array($x,$y);
      if(($tr[0][0]==$tr[count($tr)-1][0])
      && ($tr[0][1]==$tr[count($tr)-1][1]))
      { $igame=2;
        if ($jb<count($tr)-1-$jb)
        { $jt=0;
          $incjt=true;
        }
        else
        { $jt=count($tr)-1;
          $incjt=false;
        }
      } 
      else 
      { if ($xb<$x)
        {   $xb=$x;
            $jb=count($tr)-1;
        }
        if ($can[($idir+3)%4]) $idir=($idir+3)%4; else
        if ($can[$idir])       $idir=$idir;       else
        if ($can[($idir+1)%4]) $idir=($idir+1)%4; else
                               $idir=($idir+2)%4;
        switch ($idir)
        { case 0: $x+=$s; break;
          case 1: $y-=$s; break;
          case 2: $x-=$s; break;
          case 3: $y+=$s; break;
        }
      }
      break;

    case 2:
      if ($jt==$jb)  // "відрив" від перешкоди
      { $tr=array(); // вилучення траекторії обходу перешкоди
        $igame=0;    // відрив
        $idir = 0;
      } 
      else
      { if ($incjt) $jt+=1;
        else        $jt-=1;
        $x = $tr[$jt][0];
        $y = $tr[$jt][1];
      }  
      break;
  }
  
$fno = imagecreate($w,$h);

// копіювання зображення поля
imagecopy($fno,$field,0,0,0,0,$w,$h); 

// білий колір круга
$white = imagecolorallocate($fno,255,255,255); 

// зображення білого круга
imagefilledellipse ($fno,$x,$y,2*$r,2*$r,$white);

imagepng ($fno,"r$n0.png",0);        // запис у файл
imagedestroy($fno); // знищення зображення у пам'яті
$n0++;
}